効率的なVirtuoso: 軌道計画のための潜在拡散トランスフォーマー

独立研究者が開発した「Efficient Virtuoso」は、単一のRTX 3090 GPUで動作する潜在拡散モデルです。自動運転車の軌道計画に適用し、Waymo Motion Datasetで高精度な結果を得ています。主な特徴は、PCAによる低次元の潜在空間表現、トランスフォーマーベースの状態エンコーダ、そして経路の一部を条件とすることで複雑な状況でも高精度な軌道生成が可能になっています。この手法は、大規模な計算リソースに頼らずに高性能な軌道計画を実現しています。